《烹饪之乐》是一家三代人的美食思维结晶。该书由2006年版修订者伊森·贝克（Ethan Beaker）的祖母伊玛·罗姆鲍尔（Irma S. Rombauer）自费出版，而后由贝克的母亲玛丽昂（Marion Rombauer）接手，现在传到了贝克已经是第三代人。
伊玛·罗姆鲍尔在丈夫于大萧条时期自杀后，用丈夫的保险金在1931年自费出版了这本《烹饪之乐》。她并不是一位美食家，也不乐意教追随者如何为家人准备晚餐，不过她懂得如何打听到好的食谱。她在书中囊括了她从熟人和朋友那里打听来的食谱。此书出版后，不再有钱雇厨子的家庭主妇们很快便开始系上围裙，自己做菜了。
罗姆鲍尔夫人把读者看作朋友而非学生。她热爱传统烹调方法，同时也喜欢现代的食品浓缩方法，例如罐装汤和浓缩牛奶。她开创了全新的食谱写作风格。《烹饪之乐》没有在一开始就列出食材，而是把需要的材料融合在“烹饪良方”这个章节中，并用黑体字标出。这个方法节省了很多空间，直到今天还在沿用。
1936年之前罗姆鲍尔夫人都在自己家里卖书，直到印第安纳州的鲍勃米尔（Bobbs-Merrill）出版社出版了一个增补版。之后每隔几年，罗姆鲍尔夫人都要根据时代的发展修订此书，增删菜谱。1943年，伊玛根据新的科技发展（如高压锅的出现）修订了此书，并由于战时某些食品限量供给增加了一些食谱。
40年代开始，伊玛的女儿玛丽昂·罗姆鲍尔开始帮助她完成美术设计和尝试新食谱。玛丽昂和母亲一起创作了新版《烹饪之乐》，在其中囊括了战后所有的新发明，如比家用冰淇淋机和玛丽昂感兴趣的健康食品。
1955年，几次中风使伊玛停止了《烹饪之乐》的创作，玛丽昂接替了她的工作。1963年伊玛死后不久，玛丽恩又推出了新版本。这个版本以卡通的形式把《詹姆斯‧贝亚德食谱》（James Beard Cookbook）和《掌握法式烹饪艺术》（Mastering the Art of French Cooking）的内容囊括在其中，甚至包括净化饮用水之类的“荒岛求生指南”。
12年后，身患癌症的玛丽恩推出了1975版的《烹饪之乐》。这个版本是迄今为止最经典的版本，其中既包含了伊玛的精神（“有时候，就算少了一小块西红柿皮，也像餐桌上没有餐刀一样”），也包含了玛丽昂关于健康的见解和当时的流行食品——如格兰诺拉麦片（Granola Bar）和布格麦肉饭。
1976年玛丽昂去世后，她的儿子伊森·贝克接手了《烹饪之乐》，并在进行了大量修改和充实后在1997年推出新版。这一版将伊玛和玛丽昂的食谱比例降到最低，加入了用食品加工机、微波炉、面包机制作的新食谱，以及大量受移民影响而出现的新菜式。
1997年版《烹饪之乐》大获成功，销量达170万册，出版社又相继推出了续集《烹饪乐：烧烤篇》（Joy of Cooking: All About Grilling）和《烹饪乐：素食篇》（Joy of Cooking: All About Vegetarian）。
2006年，在该书诞生75周年之际，伊森·贝克与9位编辑共花费了4年时间进行修订的75周年纪念版《烹饪之乐》。美食电视网（The Food Network）播出了一部关于这本书历史的纪录片，伊桑·贝克还推出了一系列视频和实验厨房的烹饪示范片。